בתאריכים 30 ביוני עד 2 ביולי, 2021 ,נחלה ד״ר תמרה אור כבוד גדול והתלוותה לנשיא גרמניה, ד״ר פרנק-ולטר שטיינמאייר, במסעו לישראל. הביקור המדיני התקיים בעקבות הזמנתו של נשיא ישראל, ראובן ריבלין, שכהונתו הסתיימה ב-7 ביולי 2021. נשיא גרמניה נפגש גם עם ממשיכו של ריבלין, יצחק הרצוג, וקיים שיחות עם ראש הממשלה, נפתלי בנט, ועם ראש הממשלה ברוטציה ושר החוץ, יאיר לפיד. מלבד זאת, נערכו גם ביקור באתר ההנצחה לשואה, ״יד ושם״, וכמו כן, ביקור בְּמכון לחקר המדבר בנגב. נוסף על כך, השתתף נשיא גרמניה בשני פאנלים שדנו בפרספקטיבות לעתיד בחברה הישראלית, וכן באתגרים של הדו-קיום היהודי-ערבי. במהלך המסע, העניק נשיא גרמניה את עיטור הכבוד של הרפובליקה הפדרלית הגרמנית לארבעה אישים/אישויות חשובים/ות, שתרמו בהישגיהן/ם ליחסי ישראל-גרמניה: ניצולת השואה רגינה שטייניץ, הסופר דוד גרוסמן, האמנית מיכל רובנר והמנהל בדימוס של אתר ההנצחה ״יד ושם״, אבנר שלו.